**Ansteuerung des Motors / Servos** import RPi.GPIO as GPIO from time import sleep GPIO.setmode(GPIO.BOARD) #GPIO-Belegung auf die des Shields stellen #Alle GPIO PINS als Ausgang GPIO.setup (31, GPIO.OUT) #Beide angeschlossenen GPIOs als Ausgang deklarieren GPIO.setup (33, GPIO.OUT) GPIO.setup (35, GPIO.OUT) #Beide angeschlossenen GPIOs als Ausgang deklarieren GPIO.setup (37, GPIO.OUT) def Servo1hoch(): GPIO.setmode(GPIO.BOARD) #GPIO-Belegung auf die des Shields stellen GPIO.setup (22, GPIO.OUT) #Servo 1 als Ausgang Servo1 = GPIO.PWM (22, 50) #GPIO 11 als PWM mit 50Hz Servo1.start(2.5) #Initialisierung Servo1.ChangeDutyCycle(2.5) sleep(1) print("Servo ist oben") sleep(1) Servo1.stop() def forward(): GPIO.output(31, GPIO.HIGH) #Die GPIOs umgekehrt schalten, Drehrichtung wird invertiert GPIO.output(33, GPIO.LOW) #Wichtig: Erst den Aktiven GPIO auf "low" stellen! GPIO.output(35, GPIO.HIGH) #Den Motor starten, indem ein GPIO Strom ausgibt, der andere nicht. GPIO.output(37, GPIO.LOW) sleep(1) print("motor dreht vorwaerts") GPIO.output(31, GPIO.LOW) #GPIOs stromlos schalten GPIO.output(33, GPIO.LOW) GPIO.output(35, GPIO.LOW) #GPIOs stromlos schalten GPIO.output(37, GPIO.LOW) **Aufsetzen des Flask Servers und Weiterleitung der Steuerbefehle ** from flask import Flask, render_template, request, redirect, url_for, make_response import motors import RPi.GPIO as GPIO GPIO.setmode(GPIO.BOARD) #Einstellen auf die GPIO Pin Belegung des Boards app = Flask(__name__) #Aufsetzen des Flask Servers @app.route('/') #Wenn die Home IP eingegeben wird, wird index.html aufgerufen def index(): return render_template('index.html') #Beim Betaetigen eines Buttons wird der Pin mit Post uebergeben und hier im Python Code der jeweiligen Motor Funktion uebergeben @app.route('/', methods=['POST']) def reroute(changepin): changePin = int(changepin) #cast changepin to an int if changePin == 1: motors.turnLeft() **HTML Ausschnitt (Bei betätigung des Buttons sendet er den Pin 1** Roboter mit Kamera

Ferngesteuerter Robtoter mit Kamera

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Rover Bewegungssteuerung